网友都想知道投影匹配算法和一些m7pro投影 无法匹配的相关题，下面让小编给大家揭晓一下关于投影匹配算法的案。
投影匹配算法
导 读
这个文章是对发布于电脑视线领域顶级会议 ECCV 2022的论文(thesis) Faster VoxelPose: Real-time 3D Human Pose Estimation by Orthographic Projection 的解读了。该论文(thesis) 由北京大学王亦洲课题组与微软***研究学院主管研究员王春雨合作实现，研究了多人多相机三维姿势预计疑呢。经过将 3D 体素空间的繁杂计算分解为 2D 和 1D 特点空间的计算，该办法对在此之前办法完成了约10倍的提速，到达运用的请求啦。
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01
背景推荐
多相机视角下的三维身体姿势预计是电脑视线领域的1个主要任-务呢。对比二维的简易情况，咱们还需有用整顿不一样视角下的短信，然而精确重修三维坐标啦。而多人的拥堵情景还会带来歧义.遮挡等疑了。为应付该应战，VoxelPose 经过重投影热力争获取体素特点表示，并直-接运用 3D CNN 回来坐标，防止了显式的跨视角搭配呢。但是 3D 卷积互联网计算开支庞大，当算法布署到现实大情景中，没法满意如讲课等运用对实时性的请求啦。为了提高算法效果，本工作指出了以正交投影（orthogonal projection）为基础的 Faster VoxelPose，祛除了耗时的 3D 卷积，使得在姿势预计偏差小幅增添的情况下，运转速度提高为原来的十倍左右了。
图1. 给定几个相机同步输出的图象，任-务要预计每一个人的三维姿势了。咱们的模型选用两阶层的办法，先定位每一个人的中心点，随后准确预计每一个关节的方位啦。
02
办法概览
建设相机视角两两间的点相应是处置三维视线任-务的容易见到思想，可以在此基础上利用三角几何（triangulation）等办法预计三维身体姿势呢。但是，这类办法关于每一个视角的预计偏差较为灵敏了。相较之下，将形成的热力争重投影到三维空间的作法拥有更强的鲁棒性呢。咱们期望保存这一个长处，因而沿袭了 VoxelPose 的体素特点表示了。
下面咱们经过1个简易的单独一个人情况来阐释正交投影的办法啦。如图2(A) 所示，假定肩关节点是咱们的预计目的啦。平时来讲，由重投影结构的体素特点在该点四周应拥有明显的分布模式，可以被 3D 卷积互联网所辨别啦。则不难推知，若咱们将体素表示投影至3个相互正交的平面（即 , 和 平面），将获得的二维特点图进行 2D 卷积，相应方位点也应拥有比较大响应值了。将3个平面的预计结局相融会，便可组合出最后的三维坐标呢。
图2. (A) 思考单独一个人的情况，可以将3D预计分解为3个正交的2D预计疑了。(B) 多人的情况由于遮挡引发另外的应战，可以经过俯视视线的3D目的检验分散出每一个人的特点空间了。
之上正交投影的方法十分朴实直-接啦。但在拥堵的情景下，往3个平面做投影简单致使不一样个人特点的重复.混杂，然而严-重影响预计的精度啦。遭到自顶向下的办法启迪，咱们可以先框定全部个人的紧的三维检验框，然而过滤掉没关特点呢。为了迅速在三维空间中框定范畴，咱们利用了1个先验文化绝大多数情况下，2个人的中心点不会位于同一竖直线上，故无需操心沿轴方位的特点互相打扰了。因而咱们在特点空间的鸟瞰图（BEV）中定位其水准方位的投影，并固定 bounding box 的竖直高度为2m，如图2(B) 所示啦。根据之上2个办法，咱们分别设计了关节回来互联网（Joint Localization Networks, JLN）和身体检验互联网（Human Detection Networks, HDN）了。
在第一阶段（HDN），咱们的互联网参考了 CenterNet 的设计，在对所有人的中心进行初次预计的同时间，还输入偏移量和检验框的长和宽，如图3所示了。
图3. Human Detection Networks
在第二阶段（JLN），咱们根据每一个人的 3D 检验框结构其体素特点表示，随后利用1个权重互联网加权融会3个平面的结局，最后获得每一个关节点的坐标预计，如图4所示了。
图4. Joint Localization Networks
03
试验结果
咱们在 CMU panoptic, Shelf 和 Campus 3个数据集上进行试验呢。可视化结局如图5所示啦。这个是来源 CMU Panoptic 的测试数据，共有5个相机视角啦。可以见到，在相机2.4和5均有1个人被遮挡，但最后的中心点辨别.bounding box 检验和姿势预计都较为精确呢。
图5. 从上至下分别为HDN预计的身体重心方位.JLN中每一个平面的预计结局和最后融会结局，以及3D预计结局在原图的投影呢。
咱们的试验证实了所指出的办法的优越性，定量结局如以下表所示啦。为了对比的公平性，咱们将尝试时的 batch size 大小一统设定为1，在一样的 GPU 环境下测定 CMU Panoptic 的均匀运转时间了。和原版 VoxelPose 对比，咱们指出的办法的均匀关节偏差由17.68mm 回升到18.26mm，0.6mm 的偏差在现实运用中平时是可接收的啦。同时间，处置帧率 FPS 提升到约10倍啦。此外，PlaneSweep 要进行跨视角搭配，时间复杂度和相机数目平方线性相关，而咱们的办法只要进行一统的重投影啦。当相机数目更多.情景更大时，咱们所指出办法的优点会愈加显然呢。
表1. 与以前办法在CMU Panoptic数据集上的比较呢。
04
总 结
综上所述，在本篇论文(thesis) 中，咱们改进了 VoxelPose 的网络结构，将沉重的 3D 卷积替代为 2D 或 1D 卷积，使模型在维持较好功能的先提下完成了显然的加快呢。试验结局证实了咱们办法的有效性，而且能扩张到多相机.大情景的设定啦。
参考文献
[1] Tu, H., Wang, C., Zeng, W.: Voxelpose: Towards multi-camera 3d human pose estimation in wild environment. In: ECCV (2020).
[2] Lin, J., Lee, G.H.: Multi-view multi-person 3d pose estimation with plane sweep stereo. In: CVPR (2021).
[3] Wang, T., Zhang, J., Cai, Y., Yan, S., Feng, J.: Direct multi-view multi-person 3d human pose estimation. Advances in Neural Information Processing Systems (2021).
[4] Joo, H., Liu, H., Tan, L., Gui, L., Nabbe, B., Matthews, I., Kanade, T., Nobuhara, S., Sheikh, Y.: Panoptic studio: A massively multiview system for social motion capture. In: ICCV (2015).
图文 | 叶航.朱文韬
Computer Vision and Digital Art (CVDA)
m7pro投影 无法匹配
界M7是赛力斯汽车出品的1款中大型增程式SUV呢。小康公司旗下全资子公司赛力斯在拿出小型SUV界M5以后，凭靠华为（HUAWEI）观念，销售量表现十分不错，因此再接再砺，于2022年7月4日公布了更大尺寸的中大型增程式SUV界M7，对标梦想One，搭载华为（HUAWEI）纯电驱增程以及EVR（增程式混动）体系，CLTC工况续航最高可达1220km，这么这车的配置能力表现究竟怎么样呢，下面就让作者从配置解读的角位来仔细解析下啦。
车型配置方面
2022款界M7在售车型共3款，此中两驱车型共1款，卖价31.98万元了；四驱车型共2款，卖价33.98万元~37.98万元呢。
外表颜色方面
四驱旗舰版可选鎏金黑.陶器白.深空灰.松霜绿.薄雾金和天青蓝了；
四驱豪华版标配鎏金黑.陶器白和深空灰，可加价6000元选装松霜绿.薄雾金和天青蓝了；
两驱舒适版标配鎏金黑.陶器白和深空灰，可加价6000元选装松霜绿和薄雾金了。
灯光配置方面
全系标配LED前大灯，LED后尾灯，贯通式U型LED白天行车灯，LED转向灯，LED侧转向灯，LED背门灯带，LED后制动灯，LED后雾灯，自适合远近光灯（HMA），自行大灯，大灯可调且带延时封闭功效啦。
全系装备投射迎宾灯了。
全系车内标配128色气氛灯，车门开启时，灯光交互照应，出现智能迎宾结果啊；语音叫醒时，灯光闪灼，可分区回应了；推门后，后面假如有来车，灯光变红，可智能预警啦。
车身外表方面
界M7的车型之中外表并无差距了。
车头，全系运用家族化的横向辐条梯形前脸，同时间运用了双格栅设计，上格栅与大灯相连，并运用贯通式U型LED白天行车灯，前脸双侧运用竖向透风槽，在满意空气动力学设计的同时间，增添了运动感，机盖平直，让车头看上去高大威猛啊；
车侧，全系运用车窗镀铬饰条点缀，标配隐藏式门把手，选用与车身同色的轮眉设计，并运用20英寸或21英寸大轮毂，显出十分运-动啊；
车尾，全系运用贯通式LED尾灯，运用相似蚌壳设计的后备厢，方位靠上，视线重心上移，彰显高档感呢。
全系标配可开启的全景天窗啦。
车身尺寸方面，全系长宽高5020*1945*1775mm，轴距2820mm，最小离地间隙188mm（整备）/ 150mm（满载），后备厢容积176~688L，油箱容积60L了。
车轮制动方面
刹车体系，前刹车运用透风盘式刹车盘+双活塞刹车卡钳，后刹车运用透风盘式刹车盘+单活塞刹车卡钳呢。
轮毂，两驱舒适版和四驱豪华版标配十辐20英寸铝合金轮毂，可选装五辐20英寸铝合金轮毂啊；四驱旗舰版装备21英寸空气动力学铝合金轮毂呢。
轮胎，两驱舒适版和四驱豪华版装备邓禄普255/50R20 109V SP SPORT MAXX 060序列轮胎，四驱旗舰版装备倍耐力265/45R21 108v P ZERO(ELT)序列轮胎了。
备胎，全系没有备胎，但装备了补胎剂和充气泵了。
全系运用EPB电子手刹呢。
内里配置方面
内饰颜色，四驱旗舰版标配极夜黑.虎魄棕.年华杏.象牙白啊；四驱豪华版和两驱舒适版标配极夜黑，可加价6000元选装虎魄棕.年华杏和象牙白了。
全系车内装备桃木粉饰，中控运用软质原料包裹了。
全系运用Nappa纹真皮多用途方向盘呢。
方向盘全系标配手动左右和前面和后面调解呢。
全系装备10.25英寸全液晶仪表了。
两驱舒适版装备游艇式挡把，四驱豪华版和四驱旗舰版装备高档晶钻挡把了。
座椅配置方面
全系装备Nappa纹真皮 + Nappa纹理PVC座椅啦。
全系座椅布局都是2+2+2的6坐布局了。
全系主驾座椅和副驾座椅支-持12向电动调解，主驾座椅和副驾座椅都支-持前面和后面移-动，高低调解，靠背角位调解和腰部调解了。
全系第二排座椅支-持8向电动调解，支-持前面和后面移-动，靠背角位调解和腰部调解啦。
而四驱旗舰版的第二排右边装备零重压坐椅（14向电动调解），支-持前面和后面移-动，高低调解，靠背角位调解，腰部调解和腿托调解，两驱舒适版和四驱豪华版没有但可选装（10000元）呢。
全系前排座椅和第二排座椅支-持座椅加温，座椅透风，座椅推拿和主驾座椅方位回忆功效，此中座椅推拿支-持海浪.猫步.蛇形.蝶形和舒展五种形式，但第二排是不是带座椅推拿以实车为准了。
全系标配老板键，可从后排调理副驾座椅的前面和后面距离和靠背角位，然而给后排腾出更多空间了。
全系标配前排和后排***把手呢。
全系第三排座椅支-持50:50比率放倒，可放平，而且支-持靠背角位调解呢。
空调配置方面
全系装备自行双温区空调啊；
全系标配车内空气调节和花粉过滤功效，PM2.5过滤，车载空气净化器和负离子发生器，此外全系搭载车内香氛体系，浓度可选浓厚.清雅和适中或封闭，香型可选清雅如珀.文雅若林.和畅似风了；
另外全系装备车内关切形式，在短促离车后，语音功效.增程器.仪表盘默许封闭，外来回反复空气净化体系自行开启，可自定义空调气温，让车内气温维持舒服，冬季不冷，夏季不热呢。
中控车机方面
全系中控标配15.6英寸大屏，标配华为（HUAWEI）鸿蒙体系，支-持GPS导航，导航路况短信展现，道路援助，蓝牙电话和蓝牙音乐功效，标配车联网，WiFi热门共享和OTA在线晋级功效，支-持原厂原机电话互联映照功效，标配语音辨别控制系统，以及哔哩哔哩，爱奇艺，抖音等热点App，还可以到运用商城下载海量运用，还支-持车家互联，车表互联，车与电话互联，沉醉式和座舱K歌房功效等，可以说在目前全部新权势之中，华为（HUAWEI）鸿蒙的车机功效和体会是最好的呢。
全系标配人脸识别功效呢。
音响系统方面
全系装备HUAWEI SOUND音响，带19个扬声器（含 4 个主驾私享头枕发声单元）以及2个车外扬声器呢。含1000W专业级功放，装备自动分频，7.1 环绕声场技能以及多通道环绕声改进算法，支-持动向响度平衡技能+瞬态控制算法+低音动向保真算法，低频下潜深度低至30Hz，低音雄厚而有冲击感，此外支-持车外音乐播放，助乐野外露宿了。
另外，全系支-持模仿声浪功效，支-持运-动，弹射和标准3种形式，不一样形式，模仿的声浪表现不一样了。
辅佐操控方面
全系标配前倒车雷达和后倒车雷达啦。
全系标配360°全景影象呢。
全系标配全速自适合巡航呢。
全系标配自行停车功效呢。
全系标配自行驻车Autohold，上坡辅佐HAC以及陡坡缓降HDC功效呢。
驾驶形式全系可选环保，舒服，运-动和特性化4种形式呢。
全系车辆形式可选纯电领先.自行或石油领先呢。
另外全系支-持小憩形式，体系经过声源判定客户方位，自行开启主驾座椅调解，自行调解空调气温，开启舒缓的背景音乐（溪流，沙滩等），还能挑选冥想形式或吸气形式等呢。
全系装备能量回收和低速行人警示音呢。
舒服防盗方面
全系标配电动尾门带防夹及方位回忆功效啦。四驱豪华版和四驱旗舰版的尾门还装备感受开启功效，两驱舒适版没有呢。
四驱旗舰版装备电吸门，其它车型无啦。
全系装备全车无锁匙进去功效，同时间支-持无锁匙发动功效了。
全系支-持电话蓝牙锁匙（HarmonyOS 2.0及之上版本华为（HUAWEI）电话支-持华为（HUAWEI）包数字车锁匙，且装备正处于联网状况啦。该数字车锁匙具有NFC+ 蓝牙二合一功效，随车型出售上线）.NFC卡片锁匙和可穿戴锁匙（华为（HUAWEI）穿戴装备有HarmonyOS 2.1 及之上版本的 HUAWEI WATCH 3.HUAWEI WATCH 3 Pro，且装备正处于联网状况）啦。
四驱旗舰版装备定制版电话锁匙，两驱舒适版和四驱豪华版没有啦。
全系支-持远途发动功效，经过“AITO了”App完成呢。
全系装备HUD抬起头显现啦。
全系内置原厂行车记录仪，可同时间记载车内和车外的情形啦。
全系装备自动降噪功效，利用降噪体系形成反向声波，有用减少12.3dB噪声，祛除94%噪声，同时间装备低风噪车身 + 双层隔音玻璃 + 低噪声静音轮胎，以及电驱转子修弧专利技术，有用减少40%近场噪声啊；减速器齿轮迭代改进技能，有用减少 30% 车内阶次噪声啊；载频展频技能，快速纹波电流噪声下落10dB(A)，因此不管是开始.加快就是快速，车内安谧性都表现不错呢。
全系标配车内装备双40W无线快充功效呢。
全系车内装备220V电源插口啦。
玻璃后视镜方面
全系标配全车车窗1建起落带防夹功效呢。
外后视镜，全系标配电动调解，后视镜加温，电动折叠，锁车自行折叠，后视镜回忆和倒车自行下翻功效呢。
内后视镜，全系标配自行防眩目啦。
化妆镜，全系主驾和副驾都带化妆镜且带照明灯了。
全系前档+前排车窗+第二排车窗装备双层夹胶隔音玻璃了。
自动安全方面
全系标配ABS防抱死体系，EBD制动力分派体系，EBA紧急制动辅佐体系，TCS牵引力掌控和ESP车身电子安稳体系了。
全系标配LDWS车道偏离预警系统，FCW前面冲撞预警，AEB自行紧急制动，BSD盲区检测（并线辅佐），EDR事情数据记载体系，DMS司机感知体系（疲倦检测），紧急制动报警，RCTA后面横穿预警，DOW推门预警，强压安全检测，冲撞断电守护，LKA车道维持辅佐，LCA并线辅佐，SLA智能限速辅佐，交通拥堵辅佐/集成式巡航辅佐体系（TJA/ICA），TSR通行标识辨别功效啦。
无奈安全方面
全系主驾装备直面安全气囊1个，副驾直面安全气囊1个，前排侧安全气囊2个，后排侧安全气囊2个，侧安全气帘2个呢。
全系装备第一排和第二排安全带未系提示啦。
全系前排装备主副驾预紧 + 限力.端片预紧.带动向锁舌安全带，主驾安全带装备霍尔式锁扣，安全带高度可调了；
全系第二排装备左.右双侧方位预紧 + 限力安全带，带动向锁舌了；
全系第三排普通型安全带了。
全系装备胎压数显功效，驾驶时可见到胎压数据，对比放心了。
动力总成方面
全系装备HUAWEI DriveONE 纯电驱增程以及EVR（增程式混动）体系，由1.5T四缸增程器+机电构成的增程式混动系统，此中1.5T增程发动机，代号H15RT，最大马力125Ps，最大扭矩205N·m，最大功率92kW了；
两驱舒适版后置单机电，机电总马力272Ps，机电总功率200kW，机电总扭矩360N·m了；四驱豪华版和四驱旗舰版装备双机电（前置+后置），机电总马力449Ps，机电总功率330kW，机电总扭矩660N·m了。
全系装备宁德年代供给的三元锂电，电池容量都是40kWh，快充0.5h，慢充5h，但两驱舒适版的CLTC工况的纯电续航为230km，CLTC工况综合续航最高可达1220km了；四驱豪华版和四驱旗舰版的CLTC工况纯电续航为200km，CLTC工况续航最高可达1100km啊；
电池装备航空级隔热+极速自动制冷降低温度+三重特种耐冲击防爆以及低温度加温技能啦。
四驱旗舰版装备7kw充电桩，两驱舒适版和四驱豪华版没有但可选装啦。
全系支-持营地供电形式（V2L），可反向输入 220V交流电，最大功率3500W啊； 但V2L连接线是专用线路，非标配，要单独采购呢。
底盘吊挂方面
两驱舒适版装备后置后驱（单机电），四驱豪华版和四驱旗舰版装备电动四驱（双机电）啦。
吊挂，全系前悬运用麦弗逊式自力吊挂，后悬运用多连杆式自力吊挂啦。
全系运用DP-EPS 随速可变电帮助转向，可调解舒服和运-动2种形式了。
选装包方面
1.外表颜色
四驱豪华版可加价6000元选装松霜绿.薄雾金和天青蓝啊；两驱舒适版可加价6000元选装松霜绿和薄雾金了。
2.内饰颜色
两驱舒适版和四驱豪华版可加价6000元选装虎魄棕.年华杏和象牙白内饰颜色啦。
3.轮毂
两驱舒适版和四驱豪华版可选装五辐20英寸铝合金轮毂，价未知啦。
4.零重压坐椅（14向电动调解）
两驱舒适版和四驱豪华版可选装，选装价10000元了。
5.7kw充电桩
两驱舒适版和四驱豪华版可选装7kw充电桩，价未知了。
配置差距方面
四驱豪华版比较两驱舒适版，价+2万元，单机电晋级为双机电，电动后驱晋级为电动四驱，机电总功率从200kW晋级到330kW，机电总马力从272Ps晋级为449Ps，机电总扭矩从360N·m提高到660N·m，多了感应式尾门啦。这2万元就花在了机电上边，个人提议晋级，由于动力表现更加好了。
四驱旗舰版比较四驱豪华版，价+4万元，多了7km充电桩，轮毂从20英寸晋级为21英寸，轮胎从255/50R20晋级为265/45R21，多了电吸门，第二排右边座椅晋级为零重压座椅（14向电动调解，包含腿托调解）啦。这4万元花的不值，不提议晋级呢。
车型推举方面
推举采购 2022款 四驱豪华版，原由如以下四驱豪华版比两驱舒适版贵了2万元，但单机电晋级为双机电，后驱晋级为电动四驱，机电总功率从200kW晋级到330kW，机电总马力从272Ps晋级为449Ps，零百加快时间直-接从7.8s提高到4.8s，动力表现更加好，因而排开两驱舒适版了；而四驱旗舰版比较四驱豪华版，价足足贵了4万元，轮毂晋级为21英寸，轮胎晋级为265/45R21，多了电吸门，第二排座椅晋级为零重压座椅，可以说增添的配置是加分项但不是必需项，且价偏贵，因而最后提议挑选四驱豪华版了。
概括
界M7全系标配LED大灯，128色气氛灯，10.25英寸全液晶仪表，15.6英寸中控大屏，搭配华为（HUAWEI）鸿蒙体系 ，全系装备Nappa纹真皮 + Nappa纹理PVC座椅，主驾座椅和副驾座椅支-持12向电动调解，第二排座椅支-持8向电动调解，支-持前面和后面移-动，靠背角位调解和腰部调解，前排座椅和第二排座椅支-持座椅加温，座椅透风，座椅推拿和主驾座椅方位回忆功效，顶配车型还装备了零重压座椅，另外全系标配人脸识别功效，标配360°全景影象，全速自适合巡航，自行停车功效，全系标配电动尾门带防夹及方位回忆功效，全系装备全车无锁匙进去功效，同时间支-持无锁匙发动功效，全系支-持电话蓝牙锁匙，全系装备HUD抬起头显现，全系内置原厂行车记录仪，全系装备自动降噪功效，全系外后视镜支-持电动调解，后视镜加温，电动折叠，锁车自行折叠，后视镜回忆和倒车自行下翻功效，全系前档+前排车窗+第二排车窗装备双层夹胶隔音玻璃，全系标配LDWS车道偏离预警系统，FCW前面冲撞预警，AEB自行紧急制动，BSD盲区检测（并线辅佐）等自动安全配置，可以说在配置层面表现非常抢眼，加上HUAWEI DriveONE 纯电驱增程以及EVR（增程式混动）体系，全体竞争力十分强，以至有赶过梦想One的趋向，而界M7自公布起也获取了不少订单，但要理智的是，这么多配置去来，整车的互联网负载是非常高的，具体耐用性怎么样，品质平稳性怎么样还有待市场认证和观望呢。之上就作者对于界M7的配置解读，期望可以帮到车友呢。
本文主要是解一些投影匹配算法的题，其中对m7pro投影 无法匹配的相关内容也进行了一些详细的解释，希望能帮助到大家。
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